來源：中國汽車報網(wǎng)
5月7日，一輛特斯拉2015ModelS的車主，美國前海豹突擊隊隊員，喬舒亞·布朗過于信任Autopilot(自動駕駛)系統(tǒng)，選擇在駕駛的時候觀看《哈利波特》，全速撞上了一輛左轉的白色大掛拖車，從車底穿過后，又撞上了兩個護欄，最終重傷后身亡。
近年來，人們熱衷輔助駕駛系統(tǒng)（ADAS）甚至自動駕駛技術，無非就是追求車輛的“零傷亡”。但該事故的發(fā)生，引起了業(yè)界對自動駕駛技術的廣泛思考甚至是質(zhì)疑。
計算機視覺與毫米波雷達為什么判斷失誤？緊急制動系統(tǒng)（AEB）和自適應巡航控制系統(tǒng)（ACC）中的計算機視覺與毫米波雷達傳感器為什么同時失效?如何避免類似事件的發(fā)生？帶著一系列的疑問，本報記者采訪了國內(nèi)多位雷達及ADAS算法領域的專家。
■防干擾參數(shù)讓傳感器判斷失誤
事故發(fā)生之前，這輛特斯拉2015ModelS正行駛在一條雙向、有中央隔離帶的公路上，此時自動駕駛處于開啟模式，而白色拖掛車要左轉穿越公路。但由于拖掛車的白色車身與藍天相呼應，在強烈日照條件下，自動駕駛功能無法區(qū)分這種環(huán)境，未能及時啟動剎車系統(tǒng)。這是特斯拉官方對外界分享的調(diào)查結果。特斯拉發(fā)言人稱，特斯拉的自動駕駛系統(tǒng)是自身（in-house）研發(fā)的，并綜合使用了一系列內(nèi)部以及外部研發(fā)的科技組件，并決定在特定環(huán)境下的最恰當?shù)膭幼鬈壽E。自2016年1月開始，如果在車輛運行方向地平線處有任何擾動，系統(tǒng)會與雷達信號反復核對信息，自動駕駛系統(tǒng)便會啟動AEB功能。白色拖掛車非常高，很顯然，它并沒有產(chǎn)生系統(tǒng)認為的地平線擾動；同時，雷達標記使它看起來像一個高架標志，車身可以無障礙得從底部穿過，從而導致AEB功能沒有啟動。
從事雷達技術研究多年的北京行易道科技有限公司總經(jīng)理趙捷女士認同馬斯克的看法。她對記者說：“這輛車只安裝了一個毫米波雷達，還是窄波，反饋回來的信息有限；加上安裝位置低，波段正好從大卡車的底盤與地面之間的空處發(fā)射出去了，顯然計算機認為前方?jīng)]有物體。”
杭州智波科技有限公司毫米波雷達研發(fā)團隊綜合分析后認為，一是強烈的陽光照在白色車體上，讓計算機視覺失去了提取紋理的功能；二是巨大的白色色塊與長焦攝像頭，以及藍色背景讓計算機視覺認為出現(xiàn)在前方是白色的云；過于巨大的反射面積，讓毫米波誤認為是廣告牌或交通指示牌；三是特斯拉沒有完善的傳感器融合算法，讓兩個互相沖突的邏輯同時通過；四是車主過于相信Autopilot系統(tǒng)，導致放棄了對車身控制。
從特斯拉自動駕駛系統(tǒng)角度分析，AEB、ACC都處于啟動狀態(tài)，但由于傳感器判斷失誤導致，自動駕駛系統(tǒng)決定在當時路狀下沒有啟動AEB系統(tǒng)。
■自動駕駛應有傳感器冗余
“特斯拉事件顯然是自動駕駛系統(tǒng)收集信息過于少了，或者說不全面。”趙捷對記者說，“自動駕駛系統(tǒng)必要的傳感器冗余是需要的。如果該輛車在前面大燈處也裝了兩只毫米波雷達，這種情況肯定能避免。”
“未來，多傳感器融合勢必在行。”7月5日，蘇州安智汽車零部件有限公司董事總經(jīng)理郭健對記者說：“任何單一傳感器一般無法在任何工況下真實浮現(xiàn)周邊的道路工況，在本次事故中，如果有多線激光雷達的輔助，或是V2V技術的信息輸入，或許應該能避免事故的發(fā)生。”
杭州智波科技有限公司毫米波雷達研發(fā)團隊同樣認為，如果增加一個廣角攝像頭，采集到了車頭的信息；如果毫米波雷達測量更精確，或者在前方安裝了多個雷達，做雷達網(wǎng)絡融合；如果特斯拉的傳感器融合技術考慮得更全面；如果安裝了冗余的激光雷達;如果大卡車有法規(guī)規(guī)定，強制進行涂漆裝飾。只要以上任何一個假設存在，這起事故都可以被避免。
自動駕駛系統(tǒng)中的ACC、AEB系統(tǒng)高度依賴毫米波雷達對物體的識別與篩選。據(jù)了解，未來毫米波雷達系統(tǒng)將具有更高精度的識別和反應時間，成本也在逐年下降。趙捷建議，自動駕駛車輛至少安裝五個毫米波雷達（一個77G長距離雷達，加上4個短距離雷達），未來有可能安裝9個毫米波雷達（一個77G長距離雷達，加上8個短距離雷達），而不是現(xiàn)在特斯拉這樣使用單個遠程77G雷達。因為，毫米波雷達和視覺雷達都存在一定的短板，也可以加裝SAR成像雷達，應對特殊氣候環(huán)境。
郭健認為，在這次事故中，單單一個雷達的物體特征提取，一般都會需要幾千個參數(shù)進行調(diào)整，需要大量的路試數(shù)據(jù)進行工況的標定及算法完善。他希望通過這次事故，自動駕駛系統(tǒng)研發(fā)人員踏實做下去，從單一傳感器的感知、決策、執(zhí)行開始逐步攻關及完善，進而突破多傳感器的融合等更為復雜的核心技術，讓無人駕駛不再出現(xiàn)類似“意外”。
